Filho de Paulo Roberto Lupi e Carmelita Lopes Cavalcanti Lupi. Conheceu Leonel Brizola em 1980, época em que trabalhava como jornaleiro, tendo se filiado ao PDT no mesmo ano. Aluno do curso de Administração na Faculdade do Centro Educacional de Niterói (FACEN), graduou-se em 1981 após quatro anos de curso.
Ao longo de quatro anos (1983-1987) foi coordenador-geral das Regiões Administrativas Sul da Prefeitura do Rio de Janeiro.
Em 1990 foi eleito deputado federal.
Dividindo-se entre o Executivo e o Legislativo foi vice-líder do PDT na Câmara dos Deputados, secretário da executiva regional (1994) e tesoureiro da executiva nacional (1996).
Em 1990 foi eleito deputado federal.
Dividindo-se entre o Executivo e o Legislativo foi vice-líder do PDT na Câmara dos Deputados, secretário da executiva regional (1994) e tesoureiro da executiva nacional (1996).
Assumiu a presidência nacional do PDT após a morte de Brizola, em 2004. Nas eleições de 2006, foi candidato ao governo do estado do Rio de Janeiro.
Em 29 de março de 2007 assumiu o Ministério do Trabalho e Emprego no governo Luiz Inácio Lula da Silva e mantido na pasta pela presidenta Dilma Rousseff.
Atualmente, é o presidente nacional do Partido Democrático Trabalhista.
Atualmente, é o presidente nacional do Partido Democrático Trabalhista.
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